性能特點

本焊接機械手有下列主要特點：

1、大的焊接范圍

龍門式焊接機械手，為龍門架上配置機械手的結構形式，焊接范圍取決于橫梁跨度、縱向導軌長度及手臂垂直升降高度，可按用戶要求，實現大幅面及較大高度的焊接；

2、焊接質量穩定，焊接效率高。

   焊接參數如焊接電流、電壓、焊接速度及焊接干伸長度等對焊接結果起決定作用。采用機器人焊接時對于每條焊縫的焊接參數都是恒定的，焊縫質量受人的因素影響較小,降低了對工人操作技術的要求，因此焊接質量是穩定的。而人工焊接時，焊接速度、干伸長等都是變化的，因此很難做到質量的均一性。

3、實時焊接參數可調節

   機器人工作時，允許對如下運行參數的實時調節：焊槍行走速度、焊接電流、焊接電壓、擺動的啟閉控制、擺動的幅度、擺動的速度。在示教的時候，都會賦予這些參數一定的默認值。每當在機器人運行中，對這些參數進行實時修正的時候，系統都將自動記錄下修正后的數據，并將這些修正后的數據保存以作為下次的運行參數。

焊接軌跡原理

1、直線軌跡生成原理

 在示教直線軌跡時需要輸入兩個坐標點。假定這里已經示教了兩點:A點、B點。在A點，通過各位置傳感器的數據，計算出A點立體坐標值。同樣在B點也可以計算立體坐標值。采用一定的直線插補算法，就可以計算出在該直線上許多近乎連續的坐標點。這些坐標點就是焊接軌跡。再根據這些坐標點給四個臂分配動作脈沖。

2、圓弧或弧線段軌跡生成原理

  在示教弧線時需要輸入圓弧上的三個坐標點。假定這里已經示教了三個坐標點A點、B點、C點。先通過各位置傳感器計算出這三點平面坐標。然后根據這三點平面坐標計算由這三點產生的圓心坐標和半徑。至此，已知圓心、半徑、圓弧上的一起始點(A點)、圓弧上的一終止點(C點)，這樣就可以使用一定的插補算法計算在這圓弧上A點和C點之間的近乎連續的許多坐標值。這些坐標點就是焊接軌跡。最后根據這些坐標值，給四個臂分配動作脈沖。

3、復雜（空間）線段軌跡生成原理

  使用全程示教的輸入方式輸入軌跡。手動操縱焊槍的端部沿需要焊接的焊縫順序移動至焊縫終點，通過在焊槍端部的信號采集裝置，系統自動生成示教點軌跡，給各個臂分配動作脈沖。快速高效地實現了對象級示教編程。

設備主要技術參數

設備各運動軸功能及參數范圍如下表所示